A sua construção inicial remonta ao tempo de Mumadona Dias, que o mandou edificar pelos meados do século X, com o objectivo de defender o mosteiro de Santa Maria de Guimarães, dos ataques de muçulmanos e normandos.
Mais de um século depois, o Conde D. Henrique (a quem tinha sido doado o condado portucalense) escolheu Guimarães para estabelecer a sua corte.
O forte, por essa altura, necessitaria de reformas urgentes e o conde optou por demolir parcialmente a construção de Mumadona, ampliando a área ocupada pela fortaleza original, com novos e mais potentes muros, que apresentam uma técnica já muito próxima do Românico.
Datam, contudo, do século XII as mais importantes reformas arquitectónicas no castelo.
Datam, contudo, do século XII as mais importantes reformas arquitectónicas no castelo.
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